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工博士机器人技术有限公司
ABB_安川_库卡_发那科_川崎_OTC_欧地希|机器人_代理商
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（1）电弧时间与整个周期时间之比（电弧率）。
在小批量生产的工厂里，由于工作种类经常发生变化，焊接容易成为生产进度的“瓶颈”，采用机器人的自动化生产方式是解决这个问题的有效方法。机器人的焊接速度有时不比手动半自动焊接快得多，但通过使用焊接机器人，可以同时进行焊接作业和辅助作业（例如，安装卡、卸载工作），因此电弧时间与总周期时间之比为远高于手动焊接。另外，机器人的特点是变速速度快3m／s，而且速度更快，从一个焊接的结束到下一个焊接的起点只需要很短的时间。也可以缩短周期时间，相应地提高电弧率。同样地，对于点焊机器人来说，每次点焊完成1点焊接时都会位移，因此机器人的位移速度快，能够显著降低位移的辅助时间，能够显著提高点焊的生产效率。
（2）焊接的尺寸和长度。
对尺寸大、需要多层焊接的焊接接头进行自动化焊接的技术改造往往投资较高。特别是焊接过程中产生大变形的接头要多层焊接，追踪接头（指未焊接的接缝。以下相同）是个大问题。在焊接机器人中焊接这样的多层焊接的接头在第二方法之后难以使用电弧追踪方法，因此为了适应焊接中的工件的变形，需要具备更复杂的跟踪装置，例如激光视觉感。另外，焊接长的焊接，由于焊接数量少，机器人的位移次数少，不能充分利用机器人的位移速度快的优点。在这样的生产状况下，焊接机器人未必比焊接专用机效率高。
（3）焊接过程中工件需要位移的次数。
电弧焊接时，经常需要使工件位移，将连接器配置在相对理想的平焊接位置或船形位置进行焊接，这可以改善焊接的表面成型和内在品质。但是，在工作位移时机器人不能焊接的情况下，位移次数越多辅助时间越长，总周期时间越长效率越低。在这种情况下，应该尽量减少不必要的位移，或者合并一些位移次数，合理地平衡质量和效率的矛盾。近年来，随着机器人控制技术的发展，一台机器人的控制柜除了机器人的6轴以外，还能够同时控制几个到十几个外部轴进行协调运动，机器人和位移机能够同时进行协调运动。多数情况下，位移机一边位移一边用机器人焊接的方式减少辅助时间，提高电弧时间和总周期时间的比，可以提高生产率。
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