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工博士机器人技术有限公司
ABB_安川_库卡_发那科_川崎_OTC_欧地希|机器人_代理商
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环状行驶机构是机器人实现周方向运动的关键，是机器人实现全位置焊接的保证，直接影响机器人周方向运动的稳定性、柔韧性和控制性。因此，合理设计适应机械主体的环状行驶机构是这个课题研究的重要方面。本文设计的大直径管对接焊接机器人的环行机制主要包括以下几个部分：。
目前，国内的管道对接焊接机器人多采用将机器人安装在由卡夫形成的轨道上的卡，如图2-4所示，这样的轨道安装和拆卸既困难又复杂，限制了大管径的管道焊接对大径管对接焊接技术的发展不利。在本论文中，焊接机器人为了使大直径管的焊接作业在现场容易完成，不限制焊接管径的范围，选择柔性轨道（特制钢带）捆绑方式形成爬行轨道，使焊接小车在轨道上完成环行运动，实现了全位置焊接。
行驶机构实现焊接主体全体围绕管道周旋转运动，完成全位置焊接。在本文中，使用齿轮链条传动机构使焊接小车绕管运行。这里必须注意机器本体的品质。机器主体质量过大，小车和管道摩擦度大于链条和钢带摩擦度，链条在轨道上滑动，小车不移动现象发生，后重点分析。
焊接机器人移动方式主要有车轮式、步行式、履带式3种
比较三种移动方式的特征，考虑到本文设计的管道焊接机器人沿着轨道连续完成圆形管道焊接，需要移动机构简单灵活易于控制。因此，在此选择滚轮移动方式。
轮移动机器人的轮主要有标准轮、小脚轮、瑞典轮、球形轮4种
焊接必须用焊接机器人进行，仅1台机器人是不够的，还必须配备周边设备。以往的焊接机器人切换器由5个部分构成。
1、机器人本体一般是伺服电动机驱动的6轴关节式操作机，由驱动程序、传动机构、机械臂、关节及内部传感器等构成。那个任务是用**的方式保证机器人末端（悍枪）所要求的位置、姿势、运动轨迹。
2、机器人控制柜，它是机器人切换器的神经**，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，处理机器人动作中的所有信息，控制其全部动作。
3、包括焊接电源切换器、焊接电源、专用焊枪等。
4、焊接传感器及切换器安全保护设施。
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