1960年代初，人类创造工业机器人以来，工业机器人显示出巨大的生命力，仅仅40多年之间工业机器人技术迅速发展，工业机器人广泛应用于工业发达国家的生产。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材及家具制造业等领域。工业生产中大量采用了焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人、以及搬运机器人等工业机器人。在这里说明焊接机器人。

焊接机器人从事焊接（包括切断和涂敷）工业机器人，主要包括机器人和焊接设备的两个部分。这里，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）构成。另一方面，焊接设备以电弧焊接和点焊为例，由焊接电源（包括该控制系统）、送丝机（电弧焊接）、焊枪（钳子）等部分构成。智能机器人还必须具备激光、摄像传感器、控制装置等传感系统。

一、弧焊机器人的特征

弧焊机器人多采用气体屏蔽焊接法（MAG、MIG、TIG），可将通常的晶体管式、逆变器式、波形控制式、脉冲式或非脉冲式等焊接电源安装到机器人上进行电弧焊接。机器人控制柜采用数字控制，焊接电源多为模拟控制，需要在焊接电源和控制柜之间添加接口。

近年来，国外的机器人生产工厂有独自的焊接设备，这些焊接设备中插入了对应的接口板，因此弧焊机器人系统中没有附加接口盒。另外，弧焊机器人由于在动作期间电弧时间占的比例大，所以在选择焊接电源时，一般以持续率100%决定电源的容量。送丝机构既可以安装在机器人的上臂上，也可以放置在机器人的外部。前者从焊接枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持电线的稳定性。后者的软管校长认为，机器人将焊接枪输送到几个位置，软管处于多弯曲状态，会对电线的品质产生严重影响。因此送丝机的安装方式必须考虑保证送丝稳定性的问题。

二、点焊机器人的特征

为了采用一体化焊钳，将焊接变压器安装在焊钳的后面，点焊机器人的变压器尽量小型化。对于容量小的变压器50Hz可以进行频率交流，但是对于容量大的变压器，工业上使用逆变器技术50Hz将频率交流变为600~700Hz交流，减少变压器的体积，开始减轻。变压后可以直接以600~700Hz的交流焊接，也可以二次整流后用直流焊接，焊接参数用定时器调整。现在，由于新型定时器被微机化，所以机器人控制柜不需要追加接口，可以直接控制定时器。点焊机器人的焊钳、电伺服点焊钳、焊钳的开闭由伺服电机驱动，通过盘反馈，可以根据实际需要任意选择焊钳的开闭度并预先设定，电极间的压缩力也可以无阶段地调整。

电伺服点焊钳具有以下优点。

1、焊钳开度可以根据工作的状况任意调整，只要不发生冲突或干扰，就尽量降低开度，焊钳节约开度，能够节约焊钳开合所占用的时间。

2、可大幅减少每个焊接点的焊接周期。焊钳）的打开程度由机器人控制，机器人的点和点之间的移动过程能够开始闭合焊钳。焊接完成后，焊钳打开时机器人位移，无需等待机器人到达，焊钳关闭或焊钳完全打开后机器人移动。

3、焊钳在闭合加压时，不仅可以调节压力的大小，而且在闭合时两电极也可以轻轻闭合，可以减少碰撞变形和噪声。